سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

حسین ناصری – گروه واقعیت مجازی نصیر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی گل میرزایی – گروه واقعیت مجازی نصیر ، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده:

موضوع این مطالعه طراحی سیستم هوشمند کنترل و هدایت خودرو است که در ایجاد ترافیک هوشمند در محیط های مجازی کاربرد دارد. در ابتدا با استفاده از یک ترکیب خطی از بردار های مک ان وجهت نسبت به مسیر، بردارجهت حرکت ایده آل خودروی مجازی تعیین می گردد و زاویه ی ایده آل فرمان بدست می آید. این زاویه به مدل راننده ارسال می شود تا در آنجا با استفاده از یک کنترلرتناسبی-انتگرالگیر-مشتقگیر ۱ خطای زاویه ی فرمان کنونی صفر گردد. ضرایب معادله ی این کنترلر با تعریف مشخصه های مدل راننده و با استفاده از روش زیگلر -نیکلز تعیین شده است . در تهیه ی این مدل تا حد امکان از یک رابطه ساده استفاده شده تا تاخیر در عکس – العمل راننده و زمان اجرای دستور مشخص، مشابه حالت واقعی باشد . در انتها از یک خودرو با این هدایتگر در محیط مجازی تست گرفته شده و کارایی آن نمایش داده شده است