سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: دهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

پویا صالحی –
هادی اسکندر –
محمدحسین صبور –
محسن ترابی –

چکیده:

ربات های متحرک و ماشین های هدایت شونده خودکار می توانند برای اهداف مختلف از جمله انتقال مواد،سرویس دهی درمحیط های هسته ای، محیط های نظامی و غیره به کار روند. در سال های اخیر مطالعات گسترده ای درزمینه کنترل این دسته از ربات ها صورت گرفته است. در این مقاله، یک روش هوشمند برای هدایت این دسته از ربات ها در یک محیط ناشناخته، با استفاده از منطق فازی، پیشنهاد شده است. در این روش از کنترل گر فازی به منظور یافتن هدف و دوری از برخورد با موانع استفاده شده است. به منظور اثبات توانایی های منطق فازی پیشنهاد شده، چندین مثال از حرکتربات در محیط های ناشناخته مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد، منطق فازی استفاده شده دارای عملکردی به مراتب بهتر و دارای پایداری بیشتری در حرکت ربات است