سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

حمید امینی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی – استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد – عضو هیئت علمی پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حامد غفاری راد – دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

استفاده از سیگنالهای موقعیت و سرعت در ساختار کنترلر یکی از روشهای متداول جهت کنترل سیس تمهای تله اپراتوری دوجانبه ۱ خطی با وجود تاخیر در کانالهای ارتباطی می باشد . یک روش جهت بهبود عملکرد و کاهش خطای سیستم، استفاده از سیگنال نیرو در طراحی کنترلر می باشد . اندازه گیری نیرو یکی از مشکلات اساسی در چنین ساختارهایی می باشد . در این مقاله یک کنترلر جه ت کنترل سیستم تله اپرا توری دوجانبه خطی با حضور سیگنال نیرو ارائه می گردد . جهت رهایی از مشکلات اندازه گیری نیرو، یک الگوریتم جهت تخمین نیرو ی محیط پیشنهاد داده می شود. پایداریو شفافیت سیستم تله اپراتوری در حضور نیروی تخمینی با استفاده از پایداری مطلق ثابت م ی گردد . نتایج شبیه سازیها نشان می دهد که کنترلر طراحی شده تعقیب موقعیت در حرکت آزاد و در برخورد با محیط را بهبود می باید . همچنین ساختار تخمین نیرو با دقت خوبی نیروی محیط و اپراتور را تخمین خواهد زد