سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: کنفرانس بین المللی مدل سازی غیر خطی و بهینه سازی

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

بهزاد سیفی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای
امیرحسین دوایی مرکزی – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، نار
سلمان خانی خواجه – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکب

چکیده:

سیستم آونگ وارون سوار بر ارابه یکی از شناختهشدهترین مسائل در حوزه مهندسی کنترل است. این سیستم یک سیستم کنترلی غیرخطی است که نقطه تعادل آن ناپایدار است. در این مطالعه برای کنترل این سیستم ناپایدار از روش جبرانسازی توزیع موازیبهره گرفته شده است. در این روش معادلات سیستم غیرخطی به زیرسیستمهای خطی شکسته و برای هر ناحیه یک کنترلگر خطی طراحی میشود. سوئیچ بین کنترلگرها با قوانین فازی صورت میگیرد. استفاده از این روش به صورت مستقیم برای کنترل آونگ وارون میسر نیست. زیرا به دلیل وجود عبارات غیر خطی پیچیده و متعدد، تعداد قوانین فازی زیاد میشود، برای از بین بردن این عبارات ابتدا با استفاده از روش خطیسازی پسخورد معادلات سادهسازی شده و تعداد عبارتهای غیرخطی به دو تقلیل یا ف ته و نهایتاً روش جبرانسازی توزیع موازی با استفاده از دو قانون فازی پیادهسازی شده است