سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

محمدحسن قاسمی – استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
نواب کشمیری – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیرو
مرتضی دردل – استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

چکیده:

در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهای چند لینکی با در نظرگرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به نقطه آنها در مسیرهای شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.بدین منظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،شرایط لازم برای بهینگی از طریق اصل حداقلسازی پنتریاگین استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدارمرزی میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهای تکینه) بسیار مهم میباشد، روشی برای تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل انرژی آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک روش تکراری حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژی و کم کردن وزن انرژی بدست میآید که جلوگیری از تکانههای شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است