سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

مسعود فاضلی – دانشجوی کارشناسی ارشدمهندسی مکانیک
محمدجعفر صدیق – عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده:

یکی از ویژگیهایی که رباتهای دوپا برای حرکت درمحیط های ناشناخته به آن نیاز دارند قابلیت تطبیق آنها با ناهمواریهای سطح زمین است با توجه به اینکه وجود ناهمواری درسطح زمین موجب تغییر درالگوی نیروی اعمالی به کف پا برحسب زمان خواهد شد ایده استفاده از بازخورد نیرو برای اصلاح مسیر و عبور از موانع مطرح می شود دراین مقاله با بکارگیری بازخورد نیرویی به دست امده از سنسورهای نیروی کف پای ربات کنترلر نیرو / موقعیت جدیدی ارایه می شود این کنترلر در مواجهه با سطوح ناهموار موجب اصلاح مسیر طراحی شده برای ربات خواهد شد که میتواند عبور از ناهمواری را برای ربات بهبود بخشد عملکرد این کنترلر جدید درمقایسه با کنترلر ترک محاسبه شده با انجام شبیه سازی های عددی درنرم افزار یوبوتیکز مورد بررسی قرارخواهد گرفت