سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: نهمین کنفرانس بین المللی مهندسی صنایع

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

جمال حسینی عزآبادی – کارشناس ارشد مهندسی صنایع
محمد دهقانی سریزدی – دانشجوی دکتری مهندسی صنایع

چکیده:

دراین مقاله شبکه عصبی برای شناسایی روابط میان پارامترهای ربات ربارم طراحی شده است این ربات یک ربات با ۳درجه آزادی است که هرمفصل یک موتور دارد دینامیک این ربات شامل دینامیک خودبازو و موتورهای بکاررفته درمفاصل لوده و پارامترهای آن شامل ولتاژهای ورودی زاویه و سرعتهای زاویه ای هرکدام از مفاصل می باشد دراین پژوهش شبکه عصبی طراحی شد تا تاثیر ولتاژهای ورودی برروی زاویه و سرعت حرکت مفاصل ربات ربارم شناسایی شود برای شناسایی این ارتباط از داده های ازمایش شده به ازای ولتاژ های مختلف ورودی و زاویه و سرعت حرکت مفاصل ربات استفاده شد.