سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

محسن صادقی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهران عمادی اندانی – استادیار دانشکده فنی، دانشگاه اصفهان
عباس فتاح – استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
محمد پرنیان پور – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک،دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

در این مطالعه، طراحی مسیر در عمل برخاستن از صندلی با الهام ازمشاهدات بیولوژیکی مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور طرح حرکت، از اصول بهینه سازی و تقسیم حرکت به زیرکارهای آن استفاده شد. در روش پیشنهادی، توابع هدف مورد استفاده در بهینه سازی، با توجه به ویژگیهای حرکتی در هر فاز حرکتی انتخاب شدند و همچنین، فضای جستوجوی مسیر بهینه، توسط دو نوع الگوی حرکتی مناسب که به بهترین شکل ممکن حرکات انسان را توصیف میکنند، پارامتری گردید. این الگوها عبارتند از: المانهای حرکتی (به عنوان الگوهای جرک کمینه) و الگوهای به دست آمده ازتحلیل دادههای آزمایشگاهی به روش تحلیل مولفههای اصلی داده PCA)مدل ارائه شده بر روی یک مکانیزم ۴ عضوی شامل کف پا ساق، ران و بالاتنه پیادهسازی شد و نتایج حاصل، با دادههای آزمایشگاهی و مطالعات قبلی مورد مقایسه قرار گرفت.