سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: نخستین همایش منطقه ای مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

امیرحسین دوایی مرکزی – دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
کامران وفایی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای
عباس نعیمی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای

چکیده:

پایداری سیستم ربات بندباز یک مساله کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد. هدف از این مساله پایدار کردن بندباز در نقاطی است، که دارای تعادل ناپایدار است. در این مقاله مدلی ، که اساس آن بر پایه معادلات فیزیکی و دینامیکی سیستم بندباز بوده در محیط نرم افزارMatLab پیاده سازی شده است. در اینجا پارامترها ی اینمدل بر اساس داده های موجود از سیستم شناسایی می گردد. این مدل جهت طراحی کنترل کنندهLQR بکار گرفته می شود. در ادامه با بدست آوردن جواب سیستم در قسمت شبیه سازیMatLab وزنهای بهینه ای راکه بهترین پاسخ را بدهند، بدست می آوریم.