سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

احمد مشایخی – دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک
رامین بزرگمهری – استاد، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی شیمی و نفت
علی نحوی – دانشیار، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مکانیک
علی مقداری – استاد دانشگاه صنعتی شریف دانشکده مکانیک

چکیده:

در این مقاله به بررسی مقاله آقایDiolaitiو دیگران در مورد پایداری در رباتهای لامسه ای پرداخته میشود. در مقاله ایشان یک معادله نافعالی ۱ در رباتهای لامسهای بدست میآید و سپس از این رابطهبرای تعیین محدوده پایداری رباتهای لامسهای مورد استفاده قرار میگیرد. بررسیهای بیشتر توسط نویسندگان این مقاله، نشان می- دهد که روند کلی تعیین این معیار صحیح بوده ولی تعیین این معادله دارای اشکالی است و در واقع معادله نهایی ارائه شده برای نافعالی صحیح نیست. اشتباه ایشان در مقاله ما بررسی و اصلاح می شود و بر پایه روند صحیح تعیین معیار نافعالی، معیار نافعالی جدیدی بدست می آید و با معیار قدیمی (ارائه شده توسط آقایDiolaiti و دیگران) مقایسه می شود. در ادامه شبیه سازی خاصی انجام شده و نشان میدهیم که معادله قدیم در تمامی شرایط صحت ندارد و بایدبا معادله جدید تعیین شده، جایگزین شود