سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

زین العابدین معینیان – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان
امین نکوبین – استاد یار، دانشگاه سمنان
مرتضی شهروی – استاد یار، دانشگاه مالک اشتر

چکیده:

پایداری دینامیکی توانایی ربات متحرک در پیمودن مسیر های ناهموار با سرعت بالا است. در این مقاله روشی برای محاسبه مرزهای پایداری دینامیکی ربات های متحرک در مسیر های منحنی ارایه شده است. در این روش ابتدا به کمک مدل خودروی چهار چرخ شیلر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات متحرک با جزئیات کامل استخراج شده است. سپس با حل معادلات حرکت، ماکزیمم سرعت و شتاب مجاز برای ربات متحرک محاسبه و مرزهای پایداری دینامیکی بدست می آیند. در محاسبه پایداری دینامیکی هم پایداری لغزشی و هم پایداری واژگونی ربات متحرک در نظر گرفته شده است . برای حل معادلات حرکت و محاسبه و مرزهای پایداری از نرم افزار MATLAB استفاده شده است. مدل مورد بررسی در این مقاله یک ربات متحرک چهار چرخ صفحه ای می باشد که تماس چرخها با زمین از نوع سفت و اصطکاک کلمبی می باشد