سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: اولین کنفرانس توانبخشی رباتیک ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

هادی صالحی – دانشجوی دانشکده تحصیلات تکمیلی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساری، ساری

چکیده:

با توجه به اهمیت سیستم های بینایی در تشخیص و ردگیری اشیاء توسط ربات های توانبخش، لزوم استفاده از سیستمی که نسبت به شرایط مختلف محیطی پایدار باشد، امری ضروری است. دو گروه اصلی روش های تشخیص و ردگیری اشیاء، عبارتند از الگوریتم های مبتنی بر ویژگی و الگوریتم های مبتنی بر مدل. در این مقاله، از الگوریتم تشخیص سریع خط تقارن که یک الگوریتم مبتنی بر ویژگی است و کاربرد بسیاری در بینایی ربات های توانبخش دارد استفاده شده است. الگوریتم ذکر شده حساسیت بالایی به لبه های شیء به منظور تشخیص و ردگیری آنها دارد. نظر به این که لبه یاب کنی دارای یک الگوریتم بهینه است، به طور معمول و بدون توجه به الگوریتم ردگیری بکار رفته، در بینایی ربات ها مورد استفاده قرار می گیرد. در این نوشتار، میزان تاثیر الگوریتم های لبه-یاب مختلف را در شرایط متفاوت، بر عملکرد الگوریتم تشخیص سریع خط تقارن مورد بررسی قرار می دهیم. نتایج حاصل، نشان دهنده عملکرد بهتر و پایداری بیشتر الگوریتم تشخیص سریع خط تقارن در شرایطی است که از لبه یاب لوگ در تشخیص و ردگیری اشیء استفاده می کند.