سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

امیر پناه – دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق، رایانه و فناوری اطلاعات، د
کریم فائز – عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

در این مقاله روش موقعیتیابی و نقشهبرداری بهطور همزمان مبتنی بر یک فیلترترکیبی برای یک ربات متحرک جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیتیابی و نقشهبرداری بهطور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطیسازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شده شامل یک تابع رادیال پایه، برای شبکه عصبی و فیلترکالمن بی رد می باشد، که فیلترکالمن بی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیتیابی و نقشهبرداری بهطور همزمان است. یک ربات متحرک بهطور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش میکند، یک نقشه مرتبط با محیط میسازد و موقعیت خودش را نسبت به این نقشه پیدا میکند. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکتهای غیرخطی بهخاطر خصوصیت یادگیریی که در شبکه عصبی تابع رادیال پایه وجود دارد، دارا میباشد. نتایج شبیهسازی تاثیر الگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیتیابی و نقشهبرداری بهطور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد نشان میدهد و الگوریتم ارائه شده در محیطهای گستردهتر نیز کارائی خوبی را نشان میدهد.