مقاله معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در دی ۱۳۹۲ در مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس) از صفحه ۲۵ تا ۳۴ منتشر شده است.
نام: معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل
این مقاله دارای ۱۰ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات موازی
مقاله محرکه کابلی
مقاله پایداری
مقاله معیار

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: بامداد مهدی
جناب آقای / سرکار خانم: فاروقی شیرکو

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار می گیرند. حضور مولفه های نیرو ممان خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی شود. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد می کند. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت تعادل اولیه هنگام ایجاد و تاثیر اختلالات خارجی باشد. در ارائه معیار، از روابط گیبس اپل و مفهوم انرژی شتاب استفاده شده است. مدل سازی دینامیکی ربات بر اساس سینماتیک و روابط نیوتن- اویلر برای محاسبه معیار صورت گرفته است. برای نشان دادن قابلیت معیار پیشنهاد شده، ربات کابلی شش درجه آزادی با شش کابل، شبیه سازی شده است. نتایج در قالب دو شبیه سازی ارایه و تحلیل شده اند. معیار پایداری علاوه بر پارامترهای سینماتیکی تابع پارامتر سینیتیکی کشش کابلها در ابتدای حرکت است. بنابراین با استفاده از معیار پیشنهادی میتوان ارزیابی صحیح تری از پایداری در حوزه وسیع تری از ربات های موازی کابلی حاصل نمود.