سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

مهدی بامداد – دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مکانیک، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونی
محمدسهیل هاشم زاده –

چکیده:

در این مقاله با توجه به ویژگی های رباتهای موازی و برتریهای مکانیزمهایی با تحر یک کابل همچون فضای کاری بزرگ، مسیر بهینه پایدار بین دو نقطه داده شده ، محاسبه شده است . در طراحی مسیر پیشنهادی، هدف رسیدن به کمترین سطح کشش در بازوهای کابلی با میزان پایداری مط لوب صفحه متحرک در طول حرکت است . این مسأله بهینه سازی مقید غیر خطی با تابعی چند هدفه تعریف و سپس با استفاده از دو روش طراحی مسیر بر مبنای الگوریتم ژنتیک و روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر شبیه سازی برای یک ربات کابلی با شش کابل و شش درجه آزادی ارائه شده و نتا یج حاصله بحث شده است.