سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: کنفرانس بین المللی مدل سازی غیر خطی و بهینه سازی

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

سیدکمال الدین موسوی مشهدی – عضو هیئت علمی دانشگاه علم و صنعت ایران
نصراله اعظم بالغی – دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل
حمید نجاران طوسی – کارشناسی ارشد مکاترونیک
احسان مجردی مشهدی – دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک

چکیده:

رباتهای کابلی یکی اززیرمجموعه های رباتهای موازی بوده که محدودیت فضای کاری و مشکلات طراحی و هزینه زیاد این ربات ها را جبران می سازند دراین ربات ها با تغییر طول کابل میتوان موقعیت مجری نهایی ربات را تغییر داد اولین گام درطراحی کنترل کننده داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد لذا دراین مقاله به بررسی و مدلسازی یک ربات موازی چهارکابله که جهت تصویربرداری مورد استفاده قرارمیگیرد می پردازیم این ربات با نام ثامن دراستادیوم ورزشی ثامن الائمه ع مشهد درحال ساخت می باشد سیسنماتیک و دینامیک این ربات مورد بررسی قرارگرفته وماتریس ژاکوبین این ربات را بدست خواهیم آورد.