سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

حامد شهبازی – گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان
کمال جمشیدی – گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان
سیدامیرحسن منجمی – گروه کامپیوتر دانشکده فنی مهندسی دانشگاه اصفهان

چکیده:

دراین مقاله به ارائه مدلی از مولد مرکزی الگو برای تولیدحرکات منحنی خطی روی ربات انسان نمای نائو می پردازیم که قادر است الگوهای متناوب و منظمی را جهت حرکت تولید کند مولدهای مرکزی الگو مدارهای عصبی هستند که عمدتا در ناحیه انتهایی مغز تا نخاع مهره داران قرارگرفته اند و قادر هستند الگوهای هماهنگ و تناوبی را جهت حرکات گوناگون آنهاتولید کنند ورودی این شبکه های عصبی اطلاعات حسگری بسیار ساده و خروجی آنهاه الگوهایی پیچیده منظم و هماهنگ برای حرکات هستند و از این لحاظ مورد توجه فراوان در علوم رباتیک قرارگرفته اند این مدل مختص ربات انسان نمای نائو و برگرفته از مدلی مشابه روی ربات انسان نمای هپ ۲ می باشد که درنرم افزار متلب و شبیه سازی webots مدلسازی و تست می شود.