سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

سجاد مرادیان – دانشگاه علم و صنعت ایران
کریم محمدی – دانشگاه علم و صنعت ایران
فاطمه پورخدایار – موسسه مدرسان شریف

چکیده:

دراین مقاله الگوریتم نوین تعدیل نقص در ربات شش پا با استفاده از افزودن یک مفصل اضافی در پاهای ربات پیشنهاد می شود پس از وقوع نقص ربات می تواند از حالت شش پایی به حالت پنج پایی و چهار پایی برود در هرکدام از این حالات دوره ی گام برداری ربات متفاوت است و به تناسب آن مراحل گام برداری نیز تغییر خواهد کرد دراین مقاله نشان داده می شوئد که با کاهش تعداد پاهای ربات تعداد این مراحل و همچنین مدت زمان گام برداری ربات افزایش می یابد.