سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

حمید مرادی کشکولی – دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
شهرام اعتمادی – دانشجوی دکترای دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
اریا الستی – استاد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

چکیده:

متداولترین روش برقراری واکنشهای بین عضوی در یک مجموعه رباتیک انبوه (توده) استفاده از میدانهای پتانسیل مصنوعی است. در این روش در اطراف هر عضو مجموعه یک میدان پتانسیلفرضی ایجاد میشود، تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. در این پروژه به کمک اثرات پتانسیل محیطی یک مجموعه رباتیک از یک گذرگاه عبور داده میشود، به عبارت دیگرمحیط در حکم یک رهبر مصنوعی ظاهر میشود. این امر در مدل واقعی میتواند جذب اعضای یک مجموعهی رباتیک به سمت منبع صوتی باشد. روش ارائه شده در این پروژه برای اعضا محدودیت دید قائل است، یعنی اینکه اعضا تا یک فاصله مشخص را میبینند و قادرند تنها در همان فاصله تاثیرگذار باشند.