سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

مجتبی حکیمی مقدم – دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد

چکیده:

دراین مقاله یک سیستم با ساختار مکانیکی پیچیده و چندین عدم قطعیت فیزیکی مورد مطالعه قرارمیگیرد این سیستم تشکیل شده از یک پاندول متصل به جرمی که بین دو فنر با ضریب سختی یکسان قرارگرفته و قابلیت جابجایی در راستای محور فنرها را دارد هدف کنترل موقعیت جرم است و متغیر کنترل نیرویی است که به انتهای ازاد پاندول و د رراستای عمود بر آن وارد می شود شبیه سازی نشان میدهد که کنترل کننده PID تنظیم شده به روش زیگلر نیکولز نتایج قابل قبولی را بدست نمی دهد و این لزوم استفاده از یک کنترل کننده ی قوی تر را پیشنهاد می کند لذا طراحی کنترل کننده ی مقاوم برای این سیستم به کمک جعبه ابزار موجود در نرم افزار متلب مورد بررسی قرار میگیرد.