سال انتشار: ۱۳۸۷

محل انتشار: شانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

مهدی پورقلی – آزمایشگاه سیستم های کنترل هوشمند، گروه مهندسی کنترل دانشگاه تربیت
وحید جوهری مجد –

چکیده:

در این مقاله روشی جهت طراحی رویتگر برای کلاس خاصی از سیستم های غیرخطی که شرایط کران قطاع را برآورده کننده ارائه گردیده است. شرط کافی برای وجود و پایداری ماتریس بهره رویتگر بر اساس قضیه دوم لیاپانف و با استفاده از نابرابری های ماتریسی خطی به دست آورده شده است. به منظور تضمین کارایی مناسب رویتگر، برای بهره رویتگر از ماتریس بهره بهینه پارتو با مصالحه بین دو هدف افزایش نرخ همگرایی و کاهش حساسیت تخمین نسبت به اغتشاشات سیستم استفاده شده است. روش پیشنهادی فوق بر روی دینامیک معادلات بازوی روبات شبیه سازی گردیده است.