سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

عارف شاه منصوریان – دانشکده مهندسی دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین
مرتضی عبدالحسینی –

چکیده:

در این مقاله، یک کنترل کننده برای حصول عملکرد مقاوم برای مفصل ربات منعطف طراحی شده است. انعطاف پذیری مفصل یکی ازدلایل عمده پیچیدگی سیستم های رباتیکی می باشد. شکل دهی حلقه یک روش گرافیکی است که تلاش می کند یک کنترل کننده را به نحوی انتخاب کند که تابع تبدیل حلقه کنترل قیود طراحی را برآورده سازد. نتایج نشان می دهد که کنترل کننده دارای پایداری داخلی بوده واز سطح مقاومت خوبی برخورداراست