سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

بهروز مشهدی – استادیار دانشکده خودرو دانشگاه علم و صنعت ایران
پویان احمدی زاده – دانشجوی کارشنارسی ارشد مهندسی خودرو دانشگاه علم و صنعت ایران
مجید مجیدی – دانشجوی دکتری مهندسی خودرو دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده:

این مقاله بر مسأله پیروی از مسیر در خودروهای هوشمند تمرکزدارد. استفاده از یک استراتژی خاص که در طی آن یک قانون کنترلی فیدبک / فیدفوروارد برای پیروی از مسیر در نظر گرفتهمیشود، میتواند راه حل مناسبی برای این مسأله باشد. در این کنترلر، بهرههای فیدبک و فیدفوروارد بر اساس پارامترهای دینامیکی خودرو و متغیرهای مربوط به مسیر محاسبه میشوند. روش کنترلبهینه بر یک مدل دو درجه آزادی از خودرو اعمال شده و یک کنترلرچهار چرخ فرمانپذیر۴WS)به منظور پیروی از مسیر طراحی شده است. همچنین یک مدل هشت درجه آزادی غیر خطی از خودرو به منظور انجام شبیه سازیها مورد استفاده قرار گرفته است. در نهایت مقایسه ای برای بررسی نحوه عملکرد و کارایی کنترلر طراحی شده، انجام شده است