سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

حسین راپل – دانشجوی کارشناسی ارشد و دستیار پژوهشی، آزمایشگاه سیست مهای دینامیکی و
محمد حائری یزدی – دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهرا

چکیده:

یکی از مسائل مهم در اتوماسیون صنایع کنترل حرکت م یباشد این موضوع در صنایعی همانند خودروسازی که در آن ازربات های جوش کار، حامل بار، ربات های کارگر و ماشین کار استفاده می شوند از اهمیت بسیار بیشتری برخوردار است. دراینربات ها حرکت های ناگهانی، شتابگیری و ترمزگیری ناگهانی، تکان های ناخواسته و نیر وهای ناخواسته و خارج از ظرفیت بارگذاری می تواند باعث از کار افتادن ربات و درنتیجه کاهش بازده خط تولید شود. در این مقاله به طراحی یک کنترلر پیش بینی کننده برای مقابله با این مسئله پرداخته خواهد شد، به این منظور از یک سیستم موتورDC و یک بازو برای مدل سازی ربات جوشکار استفاده شد هاست، همچنین برای مد لسازی ورودی اغتشاش حاصل از تکا نهای شدید از مدل جابجایی ضرب های استفاده شده است و در نهایت با استفاده از نر مافزار متل ۱ب یک کنترلر مناسب برای این سیستم طراحی شده است