سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

رضا عبیری – دانشجو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک
ایمان کاردان – دانشجو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک
منصور کبکانیان – استاد ،دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک
رضا ندافی – مربی دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده:

میکروروبات های ماژولار دارای حرکت تکرار شونده( کرمی شکل) ازاهمیت خاص تحقیقاتی و پژوهشی برخوردار هستند. پژوهش ها و پروژه های مختلفی در این دسته از میکروروبات ها تاکنون انجام گرفته است. اکثر میکروروبات های موجود دارای حرکت مستقیم الخط بوده و در نتیجه قابلیت حرکت در مسیرهای مستقیم و یا مسیرهای با انحنای خیلی کم را دارا هستند اما توانایی انجام مانورهای سه بعدی و طی کردن مسیرهای منحنی شکل را ندارند. در این مقاله سعی بر آنست که با ارائه ی یک طرح مناسب برای یک ماژول، امکان انجام مانور سه بعدی برای میکروروبات فراهم شود. در این راستا برای ایجاد حرکت در ماژول سه درجه آزادی، از میکروعملگر آلیاژ حافظه دار استفاده شده است. به دلیل ایجاد جابجایی زیاد توسط فنرهای آلیاژ حافظه دار، ماژول مورد نظر قادر به مانور مناسب در سه جهت درجه آزادی می باشد