سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

ایمان سلطانی – دانشجوی کارشناسی ارشد

چکیده:

استفاده از ربات ها در دنیای امروز وخاصه در صنعت به طور روز افزونی در حال افزایش می باشد.در این مقاله به شبیه سازی یک ربات شش درجه آزادی پیوما و همچنین طراحی آن در نرم افزارsolid works با استفاده از ویژگی های آن و معادلات سینماتیک ودینامیک،جهت حرکت روی مسیر دلخواه در یک صفحه شرح داده شده است.این ربات قادر است روی مسیر هایی که از قبل توسط کاربر تعیین شده اند،حرکت نماید.در این مقاله همچنین معادلات دناویت-هارتنبرگ و نحوه ی فرمول بندی ربات با معادلات حاکم بر آن و کنترل آن بر مبنا ولتاژ در نرم افزار متلبMATLAB) ارایه شده است.بر این اساس در انتهای مقاله جهت نشان دادن میزان دقت حرکت ربات،مقایسه ای بین مسیر واقعی طی شده توسط ربات و مسیر خواسته شده صورت گرفته است