سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

سیدمحمدهادی ساداتی – دانشجوی مقطع کارشناسی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، تهران
عبدالرضا اوحدی همدانی – دانشیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهیار نراقی – استادیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

چکیده:

راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که وقتی بر روی شیبی کوچک و یکنواخت قرار می گیرند، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه به راه رفتن را بدون هیچ کنترل خارجی، داشته باشند. مفهوم حرکت دینامیکی غیرفعال شبیه به راه رفتن، در اوایل ده ه ی ۹۰ میلادی توسط مک گیر ۱ معرفی شد. کامل ترین نمونه از راه روند ههای دوپای غیر فعال، نمونه ای سه بعدی با زانو و دست است که توسط تیم دانشگاه کرنل ۲ به سرپرست اندی روینا ۳ در سال ۲۰۰۱ ساخته شده است[ ۲]. در سال های اخیر تحقیقات بر روی را ه رونده های دوپای غیرفعال و نیمه فعال در آزمایشگا ههای بسیار دیگری در دنیا انجام گرفته و ادامه دارد [ ۷،۹،۱۱،۳ ]. با توجه به تازگی سابق ه ی بررسی و ساخت این نوع از راه روند هها، توجه به اصول بهین هسازی در تعریف روند طراحی و ساخت آن ها و تعریف آزمایش های عملی و توجه به هم خوانی نتایج عملی و مباحث تئوری، موضوعاتی است که تا بحال توجه چندانی به آ نها نشده است. در این مجموعه با گسترش ساده ترین مدل را هرونده [ ۱]، مدلی نزدیک تر به واقعیت در نظر گرفته شده و پس از بررسی روابط تحلیلی و ساده سازی آن ها، با تعریف تابع برازش مناسب براساس معیار راندمان حرکت، به کمک الگوریتم ژنتیک پارامترهای ساختاری مدل، بهینه یابی شده و مبنای ساخت مدل عملی را هرونده قرار گرفته است. پیش از ساخت و آزمایش مدل ، با هدف نز دیکتر شدن برآوردهای تئوری به واقعی ت، شبیه سازی را ه رونده در نرم افزار و مقایسه ی نتایج آن با نتایج مورد انتظار از حل عددی ADAMS انجام می شود. سپس پارامترهای ساختاری مدل ساخته شده در ۴ مرحله آزمایش شده و نتایج حاصل از آزمایش های عملی و نتایج مورد انتظار از حل عددی روابط تئوری مقایسه شده و پیرامونهم خوانی یا تعارض نتایج، بحث خواهد شد.