سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سیزدهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۱

نویسنده(ها):

سید مرتضی موسویان – کارشناسی ارشد مهندسی معماری کشتی – دانشگاه صنعتی شریف
مجید عباسپور – عضو هیئت علمی قطب علمی هیدرو دینامیک و دینامیک متحرکهای دریایی دانشک
محسن رستمی – کارشناس ارشد سازمان صنایع دریایی گروه شناورهای سطحی – دانشگاه صنعتی ام
ولی ا…. علیزاده – کارشناس ارشد سازمان صنایع دریایی – گروه شناورهای سطحی

چکیده:

امروزه محققان به این نتیجه رسید هاند که برای کسب حقایق عالم نیاز به همگام شدن با قوانین طبیعی را دارند و در این زمینه طبیعت بهترین الگو و آموزگار است علم بیونیک در زمینه ی علوم دریایی نیز به تازگی رشد کرده است و انسان در پی ساخت سریع ترین وسیله در زیرآب ، استفاده از نحو هی حرکت ماهیان را بررسی میکند. در این پروژه ابتدا نحوه ی حرکت ماهی قزل آلا بررسی شده است و سپس با توجه به فرم بدن این ماهی و حرکت آن، ربات ماهی قز ل آلا ساختهشده است. این ربات به کمک ریموت کنترل توسط کاربر فرمان دهی می شود و هماهنگی با اجزای داخلی ربات توسط میکروکنترلرAVRو برنام نویسی C انجام میگیرد. در این تحقیق از این جهت که نحوه حرکت هر کدام از سرووموتورهای محرک مفاصل ربات ماهی توسط رابطه سینوسی نسبت به زمان و مکان کنترل م یشوند حرکت نرم دسته ی کارانجی فرم بصورت سینوسی مدل سازی شده است. در ابتدا در نرم افزار Matlab نحوه تغییر مفاصل و میزان دامنه نوسان و فرکانس حرکتی هر کدام مد لسازی شده و این معادلات زمانی -مکانی به هر کدام از سرووموتورهای مفاصل حرکتی ربات داده میشوند. محدودیت های این کار پژوهشی شامل نگه داشتن چگالی ماهی در حدود چگالی آب یعنی یک باشد تا براحتی بتواند به بالا و پایین آب قوس کند . و برای تامین این مجبوریم وزن ماهی (Kg) را حدوداً با حجم آن M3 مساوی کنیم. و مرکز جرم را بر روی مرکز بویانسی ماهی منطبق کنیم تا واژگون شدن ربات در آب خودداری شود و بتوانیم آ نرا ب هصورت دستی کنترل کنیم. ها باشد. ساخت این ربات م یتواند جایگزینی برای ربات های زیرآبی مثل ROV ها و AUV‌ها باشد.