سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

رضا علی بخشی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی – دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

چکیده:

کنترل ربات جهت عدم برخورد با موانع یا دوری از نقاط تکین بر اساسآموزشمختصات آنها در لحظاتبعدی از مرسومترین روشهای کنترل سینماتیک و دینامیک روباتها میباشد. در این مقاله یک روشساده و جدید برای بهینه سازی مسیر حرکت رباتهای فضایی سه درجه آزادی با استفاده از شبکههای عصبی در حضور موانع ثابت و نقاط تکین ارائه شده است. از آنجایی که حل سینماتیک مستقیم دررباتهای موازی به خصوص در رباتهای فضایی یا کروی، مشکل و حل سینماتیک معکوس این رباتها به مراتب سادهتر است، میتوان از حل اخیر که در آن به ازای مقادیر دلخواه از موقعیتهای نقطهکاری، موقعیتهای متفاوت برای زوایای موتوری را یافت، برای ایجاد یک بانک اطلاعاتی مفید برای آموزش شبکه عصبی استفاده کرد، به گونهای که پس از آموزش، بتوان به ازای مقادیر دلخواه از زوایای محرّک ورودی، خروجی را که به صورت موقعیتهای نقطه کاری می باشد به دست آورد. در اینجا از دو پارامتر طول مسیر و عدد وضعیت برای یافتن مسیر بهینه استفاده شده است. نتایج ارائه شده حاکی از دقّت بالای الگوریتم بکاررفته میباشد