سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: دهمین همایش انجمن هوافضای ایران

تعداد صفحات: ۳

نویسنده(ها):

سیدعلی اکبر موسویان – استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
اکبر دانشور – کارشناس ارشد

چکیده:

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناش از حرکت بازوان رباتیککه برروی یک پایه متحرک نصب شده باشند موجب بروز عکس العمل درپایه مزبور شده و موجب حرکت ناخواسته آن میشوند دراین مقاله روشی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل درسیستمهای رباتیک متحرک ارایه شده است با استفادها ز اصل بقا مومنتم درغیاب نیروها و گشتاورهای خارجی به حل معادلات مومنتم زاویه ای ناشی از حرکت بازوهای ربات پرداخته و با تعریف نگاشت فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی سرعتهای مفصلی را در فضای تهی عکس العمل تصویر می کنیم تا سرعتهای مفصلی در این فضا به دست آید با انتگرالگیری عددی از سرعتهای مفصلی حرکت در فضای مفصلی بدون ایجاد نیروها و گشتاورهای عکس العملی برروی پایه متحرک بدست می آید.