سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

امین نیکوبین – استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان
محمدرضا نصرآبادی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان

چکیده:

هدف اصلی در این مقاله طراحی مسیر بهینه بین دو نقطه درفضای کاری، برای یک ربات چهار کابلی صفحهای میباشد . در این مقاله پس از استخراج معادلات دینامیکی، گشتاور اعمالی توسط هر یک از موتورها باید به گونهای محاسبه گردد که در هنگام طی مسیر کمترین مقدار را دارا باشد و همزمان قیود حاکم بر سیستم شامل معادلات دینامیکی ربات برآورده شود. به این منظور مساله طراحی مسیر به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف میگردد. سپس با به کارگیری روش حل غیرمستقیم که بر اساس روش حساب تغییرات میباشد، شرایط لازم برای بهینگی به منظور حداقل شد ن گشتاور بین دو نقطه داده شده ، با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگناستخراج میگردد. این شرایط بهینگی منجر به یک دستگاه معادله دیفرانسیل غیرخطی مرتبه اول به همراه شرایط مرزی در ابتدا و انتهای مسیر میشود که تشکیل یک مساله مقدار مرزی دو نقطهای TBVP) میدهد که با الگوریتم های عددی قابل حل میباشد. کارایی این روش در شبیهسازی برای یک نمونه ربات چهارکابلی نشان داده میشود.