سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

کوروش کیانی – دانشکده برق دانشگاه سمنان
محمد حلاج – دانشکده برق دانشگاه سمنان

چکیده:

در دهه های اخیر روشهای متعددی برای مسیریابی ربات ارائه شده است این مقاله به معرفی روشی جدید برا یتعیین مسیر سینماتیکی رباتهای خودمختار می پردازد روش پیشنهاد شده از یک الگوریتم فرکتالی به نام L سیستم بهره می گیرد که اولین بار برای مطالعه ی ارگانیسم های گیاهی مورد استفاده قرارگرفت و از دقت و سرعت خوبی برخوردار است. با پیاده سازی این الگوریتم توسط نرم افزار MATLAB نشان داده می شود که چگونه ربات مسیر بهینه را در یک محیط پرمانع درزمان مناسبی پیدا می کند.