سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

مصطفی غیور – دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان
حنیف مغزی نجف آبادی – کارشناسی ارشد

چکیده:

دراین مقاله برای طراحی مسیریک ربات متحرک شامل پایه غیرهلونومیک بابازوی سه عضوری درحضور موانع ثابت و متحرک با مسیرمشخص ارایه شده است مسیرطراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنجه ربات می باشد مسیرحرکت پایه ربات به صورت چندجمله ای است که با افزایش درجات چندجمله ای و اضافه شدن ضریبی به ضرایب چندجمله ای قید عدم برخورد با موانع منظور شده است پایه استفاده شده دراین مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی می باشد با استفاده از معادلات سینماتیک پایه ربات کوتاه ترین مسیر حرکت پایه ربات بدست آمده است دراین مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهای وارد برمحرک چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی با استفاده از روشهای بهینه سازی مقدار گشتاوردهای وارد شده به ربات و مقدار انرژی مصرفی ربات بهینه سازی شده است.