سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سیزدهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران

تعداد صفحات: ۱۰

نویسنده(ها):

احسان طاهری – کارشناسی ارشد برق – کنترل مجتمع علوم و فنون دریایی -دانشگاه صنعتی مالک اشتر
امیر حسینی – کارشناسی ارشد برق – کنترل دانشگاه خوجه نصیرالدین طوسی

چکیده:

ربات خودمختار زیرآبیاز نظر ساختاری به شش قسمت و از نظر سیستمی به حدود سی زیر سیستم متفاوت تقسیم بندی م یگردد ، ولیکن زیر سیستمی که منجر به خودمختار شدن این گونه از ربات ها می گردد، سیستم هدایت و کنترل آ نها می باشد (G&C) طراحی الگوریتم کنترلبرای یک ربات زیر آبی هوشمند خودمختار به منظور تضمین پایداری در تمامی فازهای حرکتی و همچنین اجرای فرامین رسیده از سیستم هدایت به منظور قرار گرفتن در موقعیت و وضعیت مطلوب و انجام هر چه بهتر ماموریت جمع آوری اطلاعات ،نظارت و اکتشاف ، به دلیل مشکلات متعددی چون: اغتشاشات محیطی زیاد ، عدم قطعیت در تخمین پارامترهای سیستم، موضوع بسیار پیچیده ای می باشد . در بین استراتژ ی های کنترلی که در چند دهه گذشته بر روی این نوع از ربات ها اعمال گشته اند، الگوریتم کنترلی مد لغزشیبه دلیل ویژگی های خاصی چون: عدم نیاز به مدل دقیق و عدم حساسیت به اغتشاشات محیطی، کارایی بالایی از خود به نمایش گذارده است. در این مقاله پس از تعیین ضرایب مدل طولی و عرضی AUV مورد نظر ، کنترل کننده مد لغزشی طراحی گشته و توانایی آن در محیط مجازی با اعمال جریانات زیر سطحی توسط نر م افزارMATLAB مورد بررسی قرار گرفته است.