سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

حمید عزیزان – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان
محمد جعفری نسب – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری – دانشیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده:

در این مقاله طراحی بهینه کنترلکنندهPIDمبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک ربات جدید موسوم به ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی مد نظر قرار گرفته است. تحلیلدینامیک این رباتپیچیدهو معادلات حرکت آن بسیار غیر خطی استدر نتیجه تعیین ضرایب کنترلکننده PID برای رسیدن به عملکرد بهینه بسیار مشکل است. برای بهینه سازی ضرایب این کنترلکنندهاز الگوریتم ژنتیک بهره گرفته شده که روشی بسیار کارآمد در زمینه بهینه سازی مسائل پیچیدهاست. برای بهینه سازی با استفاده از این الگوریتم، یک مدل مرجع انتخاب شده و از آن برای تعیین تابع هدف استفاده شدهاست. نتایج شبیه سازی جهت نشان دادن عملکرد این کنترلکننده نیز ارائه شدهاست