سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

چکیده:

اساس ساختمان فیزیکی پاندول معکوس جرمی است که توسط میله ای فلزی سبکی به یک تکیه گاه دارای حرکت انتقالی دریک جهت متصل شده است و این جرم حول محول اتصال دارای یک درجه آزادی دورانی می باشد به این ترتیب سیستم دو درجه آزادی می باشد دراین مقاله درمورد کنترل مدلسازی ریاضی و انتخاب متغیرهای حالت و بدست آوردن معادلات برای دستگاهی که برای این پروژه ساخته شده است می پردازد درادامه با استفاده از فضای حالت رویت پذیری و کنترل پذیری سیستم و عوامل موثر برسیستم بررسی می شود و با استفاده از شبیه سازی نرم افزار مطلب درستی معادلات بدست آمده بررسی می شود درانتها درمورد سیستم کنترل LQR که برای کنترل این دستگاه استفاده شده است بحث می شود.