سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: ششمین کنگره ملی مهندسی ماشینهای کشاورزی و مکانیزاسیون

تعداد صفحات: ۱۴

نویسنده(ها):

حسن مسعودی – استادیار دانشگاه شهیدچمران اهواز
رضا علیمردانی – دانشیاران و استاد گروه مهندسی مکانیک ماشین های کشاورزی دانشگاه تهرا
محمود امید –
سیدسعید محتسبی –

چکیده:

وجود عملیات های سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات ها که مستقیماً بر روی کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی می نماید. هدف اصلی از این تحقیق خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانه ها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بود که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. روبات ساخته شده یک روبات متحرک با دو چرخ محرک در قسمت عقب و یک چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگیری دیفرانسیلی است. از تابع کنترلی تناسبی p برای کنترل و هدایت روبات استفاده شد آزمون های عملی در یک گلخانه در داخل راهروهایی با عرض ۹۸ سانتی متر به منظور ارزیابی عملکرد روبات در پیمودن یک مسیرUشکل بر روی سطح سیمانی و همچنین ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی آن انجام شد. برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی در آزمون های گلخانه ای از شاخص آماریRMSE استفاده شد. بر اساس نتایج ارزیابی عملکرد روبات در گلخانه، با افزایش سرعت پیشروی روبات مقدار میانگینRMSE انحراف جانبی روبات نیز افزایش یافت. حداقل مقدار میانگینRMSE در سرعت ۱۵ سانتی متر بر ثانیه برابر ۴/۹۳سانتی متر و بیشترین مقدار آن در سرعت ۳۵ سانتی متر بر ثانیه برابر ۶/۵۱سانتی متر بود. با افزایش سرعت پیشروی روبات، شعاع دور زدن، میزان پراکندگی مسیرهای دور زدن در تکرارهای مختلف از یکدیگر و فضای مورد نیاز برای دور زدن روبات در انتهای راهرو افزایش یافت. عملکرد واحد های ایمنی و ایستگاه مرکزی روبات نیز مطلوب و قابل قبول بود