سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی محاسبات نرم و فن آوری اطلاعات

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

مجید زارع – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر، گرایشهوش مصنوعی، دانشگاه شه
مهشید عربی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر، گرایشهوش مصنوعی، دانشگاه شه
افشین قنبرزاده – دکترای مهندسی مکانیک، عضو هیئت علمی دانشگاه شهید چمران اهواز
مهدی قنواتی – مدرس گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ماهشهر

چکیده:

در این پژوهش، یک سیستم چندرباتهی هوشمند معرفی میشود که در آن، گروهی از رباتهای ساده، در یک محیط پویا و به صورت خودمختار، با همکاری یکدیگر به هدفهای تیمی مشخصی دست مییابند. هدف، صفآرایی رباتها بهصورت اشکال هندسی است. این رفتار، با کنترل کردن تعاملات محلی بین اعضای تیمِ رباتها بهدست میآید. در این سیستم، اطلاعات رباتها بهصورت سراسری ارسال نمیشود و رهبرِ هیچ رباتی از قبل مشخص نیست. بنابراین، برای دستیابی به آرایشهای مختلفی از رباتها، یک الگوریتم توزیعشده برای کنترلکنندهی رباتها و همچنین یک سیستم تبادل پیام منعطف معرفی میشود. یک گروه از رباتهای شبیهسازی شده در محیط نرم افزار Webots برای بررسی درستی الگوریتم پیشنهادی بهکار برده شده است.