سال انتشار: ۱۳۸۹

محل انتشار: دومین همایش ملی کشاورزی و توسعه پایدار (فرصتها و چالشهای پیش رو)

تعداد صفحات: ۹

نویسنده(ها):

جواد رباطی – مراغه، انتهای اتوبان امیرکبیر، میدان مادر، گلشهر، دانشگاه مراغه، د
حسین نوید – تبریز ، بلوار ۲۹ بهمن، دانشگاه تبریز ، دانشکده کشاورزی، گروه مهندسی ماش
یاشار صبوری – شیراز ، خیابان زند ، هنرستان خلفی نژاد

چکیده:

هدایت سانتیمتری ادوات کشاورزی یکی از اهدافی است که توسط سیستمهای دقیق کشاورزی دنبال می شود .علی رغم استفاده از تکنیکهای سم پاشی در حجم کم، هنوز هم بسیاری از کشاورزان، کنترل مکانیکی علفهای هرزبا استفاده از کولتیواتورهای محصولات ردیفی را مورد استفاده قرار می دهند. در این مقاله یک سیستم الکتروهیدرولیکی برای کنترل حرکت جانبی کولتیوا تور ردیفی در ضمن حرکت پیشروی تراکتور و وجود نویزاندازهگیری طراحی گردید. حرکت تراکتور بر روی یک مسیر سینوسی با دامنه حرکت ۱۵ سانتیمتر و پریود ۵۰ متر باسرعت پیشروی ثابت ۲ متر بر ثانیه در نظر گرفته شد. همچنین مختصات لحظه ای تراکتور و وسیله به ترتیب درامتداد محورهای XYبا انحراف استاندارد به ترتیب ۱/۱۰۴ ×۱۰ -۲ m 8/594 و ×۱۰توسط رسیورDGPS به دست آمد. دینامیک عملگر، توسط یک سیستم درجه پنج مدل سازی شد که شامل تابع تبدیل درجه دو برای شیر سرو و تابع تبدیل درجه سه برای سیلندر سرو میباشد. پارامترهای متفاوت شیر سرو و سیلندر سرو از روی سری های تجاری انتخاب گردید. در ابتدا، کنترلکننده داخلی برای کنترل دقیق عملگر طراحی گردید و سپس عملگر برای کنترل حرکت جانبی وسیله مورد استفاده قرار گرفت. بعد از اعمال کنترلکننده PI انحراف استاندارد حرکت جانبی وسیله ۶×۱۰ -۳ m بود. اعتبار سیستم کنترل پیشنهاد شده با شبیه سازی کامپیوتری مورد ارزیابی قرار گرفت.