سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

بهنام میری پورفرد – دانشجوی دکترا دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان
بهرام شالچی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه گیلان

چکیده:

در اکثر تحقیقات انجام شده بر روی رباتهای دوپا، معمولا مسیرهای حرکتی که مفاصل ربات باید طی کنند از پیش تعیین شده است و در واقع کنترل کننده های ربات مسیر از پیش محاسبه شده را دنبالمی کنند. این مساله خودمختاری ربات را کاهش می دهد.در این مقاله تولید بلادرنگ حرکت متعادل ربات دوپا جهت حرکت در مسیر شیبدار با استفاده از روش های محاسبات نرم ۱ مورد توجه قرار گرفته است. با در نظر گرفتن یک مدل دوبعدی ۷ درجه آزادی در صفحه ساجیتال، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است سپس با استفاده از شبکه عصبی از نوع GMDH به برنامه ریزی و تولید حرکات پایدار برای ربات با در نظر گرفتن معیار پایداریZMP پرداخته شده است. خروجی این شبکه به صورت برخط ۲ می تواند حرکات پایدار لازم برای عبور از سطوح شیبدار را تولید کند. همچنین پارامترهای شبکه با استفاده از الگوریتم ژنتیک و به صورت نابرخط ۳ بهینه شده اند.