سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

محمدتقی شروانی تبار – استاد دانشکده مکانیک دانشگاه تبریز
سجاد میرزایی بناب – کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
وحید معمارماهر – کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر

چکیده:

ربات تعادلی دو چرخ به پروژه ای بسیار محبوب در مکاترونیک و رباتیک تبدیل شده است که با بهره گیری پاندول معکوس درحال مطالعه و تحقیق زیاد در جهت توسعه الگوریتم موثر و کنترل کننده است که قادر به کنترل این سیستم ناپایدار بصورت طبیعی است توسعه پاندول معکوس یکی از سیستمهای کلاسیک در دینامیک و کنترل است که به واسطه خواصی از قبیل غیرخطی بودن و ناپایداری ذاتی به عنوان یکی از مشکل ترین مسائل در مهندسی کنترل شناخته شده و بصورت وسیعی به عنوان یک محل برای تست الگوریتمهای کنترل متفاوت مانند کنترل کننده های کلاسیک PID شبکه های عصبی کنترل کننده های فازی و … به کار می رود.