سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: نهمین کنفرانس بین المللی مهندسی صنایع

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

هاله علیمحمدی – دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک
محسن ایمانی – دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق
مرتضی فتحی پور – دانشیار دانشگاه تهران

چکیده:

ربات های متحرک خودگردان نسل جدیدی ازرباتهایی هستند که قابلیت تصمیم گیری درزمان واقعی و براساس سیگنال های ورودی ازمحیط و بدونوابستگی به یک کنترلر مرکزی رادارند دراین مقاله الگوریتم جدیدی برای کنترل مسیر حرکت و نحوه رسیدن به هدف دریک محیط سهبعدی شامل موانع توسط رباتهای متحرک خودکارارایه میگردد این الگوریتم ربات را قادر میسازد کوتاه ترین مسیر ممکن را برای نیل به هدف برگزیند همچنین دراین مقاله به مقایسه روش پیشنهادی با روش های قدرتمندی دراین زمینهمانند ژنتیک و Q-Learning درمحیطهای مختلف پرداخته شدها ست و برتری چشمگیر این روش به اثبات رسیده ست به گونه ای که این روش قادر است باحجم محاسبات بسیارکمتر به نتایج مشابه با روشهای دیگر برسد.