سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران

تعداد صفحات: ۷

نویسنده(ها):

الهه شریفی – کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل
سعید طوسی زاده – استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
محسن توکل – کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل

چکیده:

در این مقاله یک روش جدید برای ردیابی و اندازه گیری خطای مسافت طی شده توسط ربات، با استفاده از یک دوربین متصل به ربات رو به زمین پیشنهاد شده است. این اولین بار است که جسم مورد ردیابی در زاویه دید دوربین قرار نمی گیرد و ردیابی به روش inside-out(دوربین متحرک) انجام می شود. در این مطالعه ردیابی را توسط فیلمی که از بافت زمین گرفته شده است انجام می دهیم که ما را قادر می سازد مسافت پیموده شده را به وسیله ردیابی مارکرهای قرار گرفته بر روی زمین و الگوریتم های پردازش تصویر محاسبه کنیم. هدف از این مقاله ارائه روشی جهت مسیر یابی حرکت ربات می باشد که بر اساس توالی حرکت بافت در تصاویر دریافتی قابل تعیین می باشد. برای تشخیص و ردیابی مارکرها از روش RGB استفاده کردیم. در ادامه مسافت طی شده بر حسب پیکسل ها را با استفاده از کالیبراسیون فضایی در زمان واقعی حساب می کنیم. سپس توسط سیستم فیدبکی به ربات فرمانی جهت اصلاح خطا صادر می کنیم. در انتهای گزارش یک تصویر نمونه را در نرم افزار MATLAB مورد بررسی قرار می دهیم و به نتایج قابل قبولی دسترسی پیدا می کنیم.