سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۵

نویسنده(ها):

سیاوش صرافان – دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی –

چکیده:

در این مقاله با استفاده از روش تاگوچی و اعمال نویز به پارامتر های ربات مارمانند با فرم حرکتی سرپنتین به گونه ای مبتکرانه بهترین پارامترها برای حالتی که کمترین خطا و انحراف از معیار در حرکت ربات ایجاد می شود، انتخاب گرد ی ده و میزان اهمیت هریک از مقصد ربات توسط روش « انحراف از معیار » و « خطا » پارامترها در آنالیز واریانس مشخص گ شته است . چهار پارامتر انتخاب شده برای بهینه سازی عبارتند از طول و جرم هر لینک (به عنوان پارامتر های ساختاری) و متغیر هایα و ۰ s به عنوان پارامترهای کنترلی ) که برای هریک پنج سطح مختلف در نظر گرفته شده است