سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: دومین کنفرانس ملی محاسبات نرم و فن آوری اطلاعات

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

وحید تنورساز – گروه مکانیکدانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز حوزه سما
مهدی قنواتی – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی ماهشهر
الهام خراط زاده – گروه فیزیک دانشگاه آزاد اسلامی واحدسما اهواز
مژده قلمباز – دانشجوی کارشناسی ارشد تربیت بدنی

چکیده:

دراین مقاله روشی برای رهیابی ربات درمحیطی ناشناخته پویا برپایه ی روش بهینه سازی غذایابی باکتری پیشنهاد می شود ابتدا مساله ی مسیریابی ربات به یک مساله ی مینیمم کردن تبدیل می شود سپس یک تابع هدف برپایه مکان هدف و موانع درمحیط تعریف می شود درهر بار تکرار الگوریتم بهترین نقطه انتخاب می شود و ربات به ترتیب به سمت این نقاط بهینه حرکت می کند محیط برای ربات کاملا ناشناخته است و ربات با سنسورهای خود تاشعاع محدودی قادر به شناسایی محیط است موانع موجود در مسیر ربات می توانند ثابت یا متحرک باشند ربات ها و محیط با استفاده از نرم افزار وباتز شبیه سازی شده اند تا قوانین و شرایط موجود دردنیای واقعی برمساله حاکم شود مشاهدات و تجربه های بدست آمده از سیستم شبیه سازی شده نشان داد که با استفاده از این روش ربات بدون برخوردی با موانع مسیری بهینه تا هدف را می پیماید.