سال انتشار: ۱۳۹۱

محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: ۴

نویسنده(ها):

محمدتقی قربانی – دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
حسن سالاریه – دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده:

مسئله ردیابی مسیر برای شناورهای دریایی از اهمیت بالایی برخوردار است . به دلیل دینامیک پیچیده و وابسته به سرعت شناورهای تندرو پروازی، روشهای متداول ردیابی مسیر که بیش تربرای کشتی های با سرعت پایین به کار میروند مناسب نمیباشد . در این پروژه با فرض اینکه درجات آزادی ق ائم شناور مقادیر کوچکی هستند، دینامیک ۴ درجه آزادی شناور تندرو پروازی مدلسازی می- گردد و سپس مسئله ردیابی یک مسیر مرجع دایروی، در چارچوب یک مسئله کنترل بهینه مقید و با در نظر گرفتن قیود مربوط به سیستم هدایت و قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه ای شناورو با هدف مینیمم کردن خطای مسیر شناور از مسیر مرجع، مطرح میگردد. تکنیک حل این مسئله کنترل بهینه، استفاده از روش شبه- طیفی گاوس می باشد. نتایج حاصل از این روش، نشان دهنده توانمندی روش مذکور در ردیابی مسیر برای این شناور تندرو می – باشد