سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

سیدعلیرضا متولیان – دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدرضا میبدی –
سعید شیری –

چکیده:

هدف از حل مساله سینماتیک معکوس تعیین مقادیر اتصالات ربات برای قرار دادن نوک ابزار آن در یک نقطه و جهت معین از فضای کاری ربات می باشد جز برای انواع خاصی از رباتها مساله سینماتیک معکوس با روشهای تحلیلی و ریاضی قابل حل نیست و به همین علت روشهای عددی گوناگونی برا یحل آن ارائه شده است و دراین مقاله الگوریتمی مبتنی بر اتوماتاهای یادگیر برای حل مسائل سینماتیک معکوس رباتهای افزونه پیشنهاد می شود. الگوریتم پیشنهادی دارای دو مرحله می باشد درم رحله اول با استفاده از مجموعه ای از اتوماتاهای یادگیر تقریبی از مقادیر اتصالات ربات برای قرار دادن نوک ابزار ان دریک نقطه و جهت معین از فضای کاری ربات بدیت می آید و در مرحله دوم با استفاده ازم قادیر تقریبی بدست آمده در مرحله اول مقادیر دقیق اتصالات محاسبه می شود.