سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

آیدین سخاوتی – دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
جواد ابراهیمی – عضو انجمن ملی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی تبریز
جعفر غفوری – دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
رامین جووری – دانشگاه آزاد اسلامی تبریز

چکیده:

دراین مقاله جهت تولید مسیر حرکت یک ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه براساس الگوریتم رقابت استعماری استفاده شده است تابع هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد مسیر حرکت تولید شده طوری است که از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند برای جلوگیری از پیکربندی تکین بازوی ربات نیز از سینماتیک مستقیم ربات استفاده شدها ست نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد موثرروش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات می باشد.