سال انتشار: ۱۳۸۴

محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران

تعداد صفحات: ۸

نویسنده(ها):

تورج رضایی – دانشجوی کارشناسی ارشد بیومکانیک – دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک ته
مصطفی رستمی – استادیار دانشکده مهندسی پزشکی – دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهر

چکیده:

در این مقاله با استفاده از مدل سینماتیکی دو بعدی برای یک مکانیزم پنج درجه آزادی، تولید حرکت بهینه و مسیرحرکتی میله هالتر برای وزنه بردار در طول فاز کشش حرکت یک ضرب وزنه برداری برای کلاس وزنی ۶۰ کیلوگرم درصفحه ساجیتال مورد بررسی قرار گرفته است. شرایط اولیه و نهایی حرکت نیز بصورتی در نظر گرفته شده که با واقعیتتطابق لازم را داشته باشند. به دلیل وجود حرکت در صفحه قائم و بر خلاف نیروی جاذبه، حرکت بهینه بوسیله می نیممسازی گشتاورهای محرک لازم در مفاصل حاصل می گردد. حل مسئله بهینه سازی بوسیله اصل ماکزیمم پونتریاگین (PMP) مورد بررسی قرار گرفته و با استفاده از این روش مسئله به حل یک سیستم معادلات دیفرانسیل two-point boundary value problem تبدیل گردیده که این معادلات با اعمال روش shooting method حل شده اند. نتایج نیز با نرم افزار tecplo ترسیم شده اند.