سال انتشار: ۱۳۹۰

محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: ۶

نویسنده(ها):

چکیده:

یکی از معایب رباتهای موازی کوچکی فضاکاری می باشد که به شدت برعملکرد این نوع از ربات ها تاثیر گذاشته است دراین مقاله فضای کاری بدور از تکینگی ربات افزونه ۳RPR- تعیین شده است درروش های معمول تعیین فضای کاری غیرتکین از دترمینان ماتریس ژاکوبین استفاده می شود اما با توجه به غیرمربعی بودن ماتریس ژاکوبین مربوط به بردار سرعت مفاصل درربات ها با افزونگی درجات آزادی روشهای ارایه شده قادر به تعیین تمامی انواع تکینگی ها نمی باشند از این رو دراین مقاله ازشاخص شرط برا یتعیین فضای کاری بدور از تکینگی ربات افزونه RPR-3 استفاده شدهاست لذا مشکل غیرمربعی بودن ماتریس ژاکوبین حل شده و فضای کاری براساس شاخص شرط که پارامتری بی بعد می باشد تعیین میشود همچنین با تعریف شاخص شرط به عنوان تابع هدف و با بهینه سازی آن فضای کاری بهینه ربات به نحوی که شاخص شرط بیشترین مقدار را درتمامی فضای کاری داشته باشد تعیین م یشود.